Hvorfor 360° 3D-LiDAR i udendørs brug ændrer så meget

For plænerobotter fejler autonomi ofte ikke på “at køre ligeud”, men på virkeligheden: Forhindringer er ikke placeret planmæssigt, men dukker pludseligt op (fx slange, legetøj, små grene, pynteting). Hertil kommer optiske udfordringer som skiftende belysning, skygger, vådt græs eller “teksturfattige” områder, som kameraer alene nogle gange kan have sværere ved at vurdere. 360° 3D-LiDAR lukker netop dette hul: Det leverer en rumlig punkt-sky, hvorfra afstande og strukturer kan udledes.

Roborock beskriver ved RockMow X1 LiDAR Sentisphere™ LiDAR Environmental Perception som miljøopfattelse, der kombinerer 360° 3D-LiDAR med VSLAM. VSLAM står her for “Visual Simultaneous Localization and Mapping”: Systemet bruger visuelle oplysninger til at lokalisere sig i omgivelserne og opdatere kort. Sammen med LiDAR skabes et robust navigationssystem, der ikke kun registrerer forhindringer, men også rekonstruerer omgivelserne på en konsistent måde.

Hvad betyder det helt konkret? En robot, der kun scanner “2D”, ser ofte kun en flad kontur. En 3D-tilgang kan derimod bedre vurdere, om noget kun ligger “ovenpå”, om det er en reel barriere, om man kan køre hen over det, eller om man bør omgå det. Det er præcis her, Vision-LiDAR-fusionen kommer ind, som Roborock beskriver som forhindringsundgåelse: Systemet skal ikke kun markere forhindringer som “objekter”, men reagere afhængigt af situationen.

RockMow X1 LiDAR: Positionering, målgruppe og “hvem den er til”

RockMow X1 LiDAR er en premium udendørs plæneklipperobot, der især er tænkt til store, komplekse og krævende haver. Det fremgår allerede af kommunikationen: Fokus ligger på forhindringer, svære layout, stigninger og en så autonom navigation som muligt uden konstant manuel indgriben. Samtidig er det vigtigt at få forventningsstyringen på plads: Intet system er “magisk” til enhver situation, men et godt sensor- og navigationskoncept kan reducere den typiske fejlrate markant.

Hvis du har en have, hvor ting ofte ligger og flyder (fx dele fra havemøbler, sko, haveslanger, legetøj), hvis du har smalle passager eller mange kanter, eller hvis dit græs grænser op til områder med buske, bede eller urolige overgange, så er LiDAR plus Vision-LiDAR-fusion særligt relevant. Til meget simple, åbne arealer kan en billigere robot også fungere – men X1 LiDAR sigter mod “Any Challenge”.

Community-diskussioner i fora og på Subreddits viser også, at brugere især stiller to spørgsmål, når de køber: For det første om navigationen uden ekstra infrastruktur er pålidelig (altså uden klassisk lednings-/perimeteropsætning), og for det andet hvor godt forhindringsundgåelse fungerer i praksis. I sådanne diskussioner bliver X1 LiDAR ofte opfattet som “LiDAR i stedet for wire” eller “LiDAR + VSLAM”, hvilket passer præcist til dens tilgang.

Teknologi i kernen: Sentisphere™ LiDAR Environmental Perception + VSLAM

Roborock bygger RockMow X1 LiDAR på en fusion af 360° 3D-LiDAR og VSLAM. I produktbeskrivelsen understreges det, at systemet rekonstruerer omgivelserne, hvilket muliggør centimenternøjagtig positionering samt autonom navigation. Derudover nævner Roborock en høj scanningshastighed: 200.000 punkter pr. sekund. Det er et vigtigt punkt, for jo flere målepunkter pr. tid, desto bedre kan systemet registrere fine strukturer og forhindringsformer.

Derudover nævnes en registreringsrækkevidde på 230 ft samt konceptet “No signal loss, no confusion”. Sådanne udsagn er naturligvis marketing – men de giver et fingerpeg om, at Roborock især fremhæver navigationens stabilitet. Især i udendørs brug er “tab” af orientering en af hovedårsagerne til fejl i kørslen: Hvis en robot ikke finder pålidelige referencer, kører den i ringe, står stille eller skal genstartes.

Et andet aspekt er app-understøttet kortlægning. Roborock beskriver “AI-Powered Mapping” med “no wires and minimal setup”. Det er et kerneargument for mange købere: En robot, der ikke kræver besværlig perimeterledning, reducerer opsætningstid og omkostninger. Samtidig betyder “minimal setup” ikke “ingen opsætning”: I praksis skal du stadig definere haveområderne tydeligt, tage højde for forhindringer og gennemføre startprocessen korrekt første gang.

Vigtigt: RockMow X1 LiDAR bruger ifølge produktbeskrivelsen desuden Vision-LiDAR-fusion til forhindringsundgåelse. Det er mere end bare “stop, når der registreres en forhindring”. Systemet skal reagere forskelligt afhængigt af objekttype og situation: Roborock nævner kategorier som statiske forhindringer, mennesker og dyr samt “crossable obstacles”, altså forhindringer, der kan køres hen over. Denne differentiering er ofte afgørende i praksis, fordi mange robotplæneklippere enten er for forsigtige (bliver stående hele tiden) eller for aggressive (kan forårsage skader).

Vision-LiDAR-fusion: Sådan skal forhindringsnavigationen fungere

Produktkommunikationen fremhæver, at forhindringsundgåelse ikke kun bygger på “sensoralarm”, men på en fusion: Vision-LiDAR. Vision leverer visuelle kendetegn (fx form/texture), mens LiDAR leverer rumlig dybde. Tilsammen kan systemet bedre vurdere, om en forhindring er statisk, om den virker “levende”, eller om man kan køre hen over den.

Roborock nævner tre reaktionsmønstre:

• Static Obstacles: Systemet skal omgå statiske forhindringer eller håndtere dem under klipningen.
• Humans and Animals: Systemet skal omgå sikkert og undgå kontakt.
• Crossable Obstacles: Systemet skal kunne passere forhindringer, der kan køres hen over, uden unødigt at stoppe.

Derudover nævnes det, at visse funktioner skulle være tilgængelige via en kommende OTA-opdatering. Det er relevant for købere: Ved køb kan det være, at ikke alle “Vision-LiDAR-funktioner” er aktiveret med det samme i fuld dybde. OTA-opdateringer er dog grundlæggende positive, fordi de kan levere fejlrettelser og forbedringer efterfølgende.

Fra brugernes perspektiv er det vigtigste spørgsmål: Hvor ofte skal jeg gribe ind? I community-diskussioner om LiDAR- og visionsystemer diskuteres netop dette ofte: Mens nogle kamera-baserede klippere fungerer meget godt i godt lys, kan de have flere problemer ved dårlige synsforhold eller ved “svære” objekter (fx tynde slanger, refleksioner). Et system, der fusionerer LiDAR og vision, skal reducere disse udsving.

Selvfølgelig gælder det også: Selv den bedste forhindringsregistrering kan ikke vide, om du lige har placeret en ny forhindring, som endnu ikke er taget med i kortet over omgivelserne. Derfor er den første opsætning og fasen med “læringsstabilisering” vigtig. Mange brugere rapporterer generelt, at de første dage for autonome robotter er en slags “kalibreringstid”, før systemet arbejder rutinemæssigt og stabilt.

Firehjulstræk og Active Steering: Hvorfor drivkraften stadig er afgørende ved LiDAR-navigation

Sensorik alene er ikke nok: Når en robot registrerer en forhindring, skal den også have den fysiske evne til at udføre en sikker undvigemanøvre. RockMow X1 LiDAR kombinerer 360° 3D-LiDAR med firehjulstræk (AWD) og et patenteret Active Steering-system.

Roborock nævner imponerende tal: Stigninger på op til 80% (38,7°) samt forhindringer på op til 3,1 inch i højden. Disse oplysninger er en reel gamechanger for mange haver, fordi mange robotplæneklippere ikke klarer sig pålideligt på stigninger eller ved små “trædekanter” (fx rødder, kantsten, ujævne steder).

Active Steering-systemet skal desuden muliggøre en “zero-turn”-lignende smidighed – altså en meget snæver og effektiv drejning. Kombineret med AWD betyder det: Robotten kan navigere bedre i snævre passager og behøver køre færre “omveje”.

Det er også relevant for græsset: Hvis en robot skubber for meget eller skrider, kan der opstå græsskrab eller ujævne spor. Roborock beskriver eksplicit, at den agile bevægelse beskytter græsset og reducerer drag and damage. Om det sker helt sådan i praksis afhænger af underlaget, dækmønsteret, fugtigheden og græssets længde – men retningen er klar: færre “slip-manøvrer”, mere kontrolleret bevægelse.

Klippeydelse og kantklip: PreciEdge™ og emnet “kantkvalitet”

Ved plæneklipperobotter er kantkvalitet ofte det område, hvor brugerne oftest ender med manuel efterbearbejdning. Enten bliver en stribe stående, eller robotten kører for langt ind til kanterne og efterlader ujævne snit. Roborock placerer RockMow X1 LiDAR med en automatiseret kantløsning: PreciEdge™.

Roborock nævner en “Industry-Leading 1.2" Edge Precision” og beskriver, at PreciEdge™-skæremodulet kan komme helt ned til 1.2 inches fra afgrænsningen. Derudover findes der en “Ride-On Approach” langs åbne afgrænsninger for at opnå en ensartet afslutning og undgå “stray blades”.

Vigtigt: Roborock gør opmærksom på, at PreciEdge™-modulet sælges separat. Det betyder for købsbeslutningen: Hvis du vil have maksimal kantperfektion, skal du muligvis planlægge dette tilbehør. Hvis du derimod kan leve med en lille manuel eftertrimning, er basissystemet allerede solidt til de fleste arealer.

Når der klippes, nævner Roborock også seks knive og en justerbar klippehøjde i området 1.6"–3.5". Derudover nævnes et anti-tilstopningskoncept, inklusive en Double-Layer Cutting Disc. I praksis er “anti-clog” især relevant ved tæt og høj vegetation: Hvis robotten optager for meget klippemateriale, eller hvis knivene ikke kaster effektivt ud, falder ydelsen, og klippekvaliteten lider.

Roborock nævner desuden: RockMow X1 LiDAR skal kunne klare græsplæner op til 0.5 acre pr. dag med et effektivt klippesystem og et hurtigladende batteri. Det er en vigtig rettesnor til planlægningen af købet: Hvis din have er markant større, skal du enten justere klippeintervallerne, definere flere zoner eller forvente realistisk, at den ikke kan være “helt perfekt kort” hver eneste dag.

Opsætning uden ledning? Hvad “no wires and minimal setup” betyder i praksis

Mange købere elsker idéen om “ingen afgrænsningsledning”. Samtidig er den reelle praksis som regel: “ingen klassisk ledning”, men intelligent mapping og geofencing. Roborock beskriver “AI-Powered Mapping” til at oprette haveafgrænsninger uden ledninger og med minimal opsætning. Det lyder som: Du fører robotten gennem haven én gang eller starter en mapping-proces, og appen fastlægger områderne.

I praksis betyder det:

• Under den første mapping-proces bør forhindringer placeres så de ligner, hvordan du typisk finder dem under klipning.
• Meget løse genstande (fx let legetøj, der ruller pga. vind) bør fjernes i starten, så navigationen kan lære stabilt.
• Snævre passager og kanter bør registreres én gang “rent”, så robotten ikke hele tiden skal træffe nye beslutninger i gentagne forløb.

I community-diskussioner bliver netop dette emne ofte nævnt: Brugere vil vide, om LiDAR-baserede modeller forbliver stabilt uden ledning permanent, eller om de oftere skal “lære om” ved ændringer i haven. Et system med 3D-LiDAR og VSLAM har her strukturelle fordele, fordi det genkender flere referencer i rummet. Alligevel giver det mening at undgå hyppige ændringer i layoutet eller planlægge app-understøttede opdateringer/ny-mapping.

Et andet punkt: Ladestationer. Roborock beskriver fleksibel placering af stationen, både indendørs og udendørs. Det er praktisk, fordi ikke alle købere ønsker at installere stationen ideelt i udendørsområdet. I praksis gælder: Jo mere centralt og jo mindre forstyrret stationen er tilgængelig, desto hurtigere og mere effektivt kan robotten skifte mellem lade- og klippezoner.

App, kort, zoner: Roborock som økosystem til udendørs plæneklipperobotter

En udendørs plæneklipperobot er kun så god som styringen og gennemsigtigheden i hverdagen. RockMow X1 LiDAR styres via Roborock-appen, inklusive multi-zone management, real-time dashboard og flere funktioner.

Roborock nævner multi-zone management, hvor du kan definere flere zoner og tilpasse indstillingerne pr. zone. Hertil kommer et real-time dashboard, der viser klippefremskridt, vigtige milepæle og en estimeret færdiggørelsestid. Især ved større haver er det en komfortfaktor: Du behøver ikke “gætte”, hvornår robotten er færdig.

Derudover nævnes en Wildlife-Friendly-funktion, som pauser klipningen i forudindstillede timer for at beskytte natdyr som pindsvin eller kaniner. Det er en interessant detalje, fordi den viser, at Roborock ikke kun adresserer navigation, men også “driftssikkerhed” og samfundsmæssige aspekter (dyre- og hviletider).

I praksis er det vigtigt, fordi mange brugere ønsker at lade robotten køre i randtidspunkter. Hvis du fx vil have den til at klippe i skumringen eller tidligt om morgenen, kan en pausefunktion hjælpe med at reducere konflikter. Samtidig afhænger den faktiske effekt af, hvor konsekvent robotten overholder tidsvinduerne, og hvor pålidelig appens planlægning er.

Vejr, beskyttelse og sikkerhed: IPX6, regn-retur og tyveribeskyttelse

Udendørsrobotter skal ikke kun kunne klippe, men også være robuste over for vejr og hverdagens risici. Roborock nævner ved RockMow X1 LiDAR Rain Sensing: den registrerer regn og kører tilbage til ladestationen for at fortsætte senere. Derudover angives IPX6 Waterproof, hvilket betyder, at enheden er designet til beskyttelse mod regn og skal kunne skylles sikkert af med en slange.

For sikkerhed nævner Roborock Anti-Theft Protection:

• High-Decibel alarm: udløses, når robotten løftes eller flyttes uden for det foruddefinerede område.
• PIN-kodelås: forhindrer uautoriseret brug.
• 4G real-time tracking: placering i appen, alarm kan udløses eksternt.
• Kompatibilitet med trackere fra tredjepart.

Det er især relevant, hvis du bor i et område med øget tyveririsiko, eller hvis robotten står i en åben zone, der ikke konstant overvåges. 4G-tracking er her en fordel i forhold til ren lokal tracking.

Et andet sikkerhedsaspekt: Laser-/LiDAR-beskyttelse og mekanisk beskyttelse. Roborock nævner en Durable Metal Guard, der beskytter LiDAR-enheden under vedligeholdelse. Især i forårs- eller efterårssæsonens service er det en detalje, der kan spare meget bøvl “i hverdagen”.

Praktiske scenarier: Sådan klarer RockMow X1 LiDAR sig i typiske haver

For at et køb virkelig giver mening, skal man forstå, hvilke situationer en robot kan “vinde” i, og hvor du som bruger stadig skal justere. RockMow X1 LiDAR er designet til komplekse layout. Her er konkrete scenarier, som ofte forekommer i praksis:

1) Mange forhindringer: legetøj, slange, pynt

I haver med skiftende genstande er kombinationen af 3D-LiDAR og Vision-LiDAR-fusion det vigtigste greb. Systemet skal omgå statiske forhindringer og undvige mennesker/dyr sikkert. I praksis hjælper det især, når objekter ikke er “fastlåst” på samme sted, men dukker op regelmæssigt.

Alligevel gælder det: Hvis objekter er meget lette og bevæger sig (pga. vind), kan ethvert navigationssystem vise mere “usikkerhed”. Her er det fornuftigt at holde ekstra øje de første dage og se, om systemet reagerer pålideligt.

2) Snævre passager og kringlede områder

Snævre passager er ikke kun et sensorproblem, men også et drivkraftproblem. RockMow X1 LiDAR kombinerer AWD med Active Steering, hvilket gør det muligt at køre effektive svingemanøvrer i snævre områder. Det er især relevant, hvis du har kanter, bede eller smalle korridorer mellem græsøer.

Hvis robotten meget ofte skal omplacere sig i snævre passager, kan det forlænge klippetiden. Til gengæld er kantkvalitet og en korrekt kortlægning afgørende.

3) Stigninger og ujævne steder

Roborock nævner stigninger på op til 80% samt forhindringer på op til 3,1 inch. Det tyder på, at systemet ikke kun “teoretisk” kan klare stejle områder, men også skal kunne fungere i virkelige haveprofiler. Derudover beskrives et Dynamic Suspension System, som skal kunne tilpasse sig ujævnheder i underlaget og understøtte en jævn klippeydelse.

For brugerne er det vigtigt her: Stejle områder kræver ofte en tilpasset klippestrategi. Selv hvis robotten kan komme op, kan den i visse zoner køre langsommere eller reagere oftere på forhindringer.

4) Randområder og overgange til stier

Kantkvalitet er det punkt, hvor mange brugere eftermåler. PreciEdge™ sigter netop mod det: helt ned til 1.2 inches fra grænsen. Hvis du har stier med tydelige kanter, kan det betyde markant mindre efterarbejde. Hvis du derimod arbejder uden det separat tilgængelige PreciEdge™-modul, kan det være, at du stadig vil have lyst til manuelt at trimme en smal stribe.

Sammenligning i hovedet: Hvor RockMow X1 LiDAR typisk er stærkere

På markedet findes der forskellige navigationsmetoder: perimeterledning, RTK/RTK-lignende løsninger, rene vision-baserede tilgange og LiDAR-baserede løsninger. RockMow X1 LiDAR positionerer sig tydeligt som et LiDAR-vision-fusionssystem med VSLAM.

Typiske styrker, der kan udledes heraf:

• Robustere forhindringsnavigation via 3D-rumdata plus visuel fusion.
• Stabilere lokalisering via VSLAM og dermed mindre “tab af orientering”.
• Bedre passage i snævre områder via AWD og Active Steering.
• God nærhed til kanter via PreciEdge™ (med oplysning om separat tilbehør).

Samtidig er det fornuftigt at være realistisk: Hvis din have indeholder ekstremt mange bevægelige forhindringer, eller hvis omgivelserne varierer meget (fx møbler flyttes ofte), kan ethvert autonomt system igen træffe flere “fejlbeslutninger”. Sensorikken forbedrer sandsynligheden, men erstatter ikke behovet for at strukturere haven, så den er “robotvenlig”.

Begrænsninger og typiske “fejlkilder” ved LiDAR-/vision-klippere

Selvom 360° 3D-LiDAR lyder imponerende, findes der typiske begrænsninger, som du som køber bør kende:

• Startfase og kortlægningsstabilitet: I de første forløb kan robotten stadig lære, hvor grænserne og de tilbagevendende forhindringer er. Planlæg derfor de første dage med observation.
• Pludseligt bevægelige objekter: Vind eller hyppig omrokering kan gøre registreringen sværere.
• Meget lav eller meget høj vegetation: Ekstrem græs-længde kan påvirke klippeydelsen, selvom navigationen fungerer.
• Regn-/fugtforhold: IPX6 er robust mod regn, men vådt underlag ændrer grebet og kan påvirke køre-dynamikken.
• OTA-funktioner: Visse funktioner kan først være tilgængelige via opdateringer.

En god købsproces er derfor ikke et “datablad-tjek”, men en afstemning med din haveprofil. Hvis du har mange snævre passager, stigninger og forhindringer, er RockMow X1 LiDAR særligt interessant. Hvis din have derimod er meget åben og du har få forhindringer, kan andre modeller med lavere pris/ydelse stadig være tilstrækkelige.

Købstjekliste: Passer RockMow X1 LiDAR til din have?

Brug denne tjekliste til hurtigt at vurdere, om RockMow X1 LiDAR giver mening for dig:

• Arealstørrelse: Kan du nogenlunde vurdere, om din have ligger i området “op til 0.5 acre pr. dag”, hvis du ønsker daglige eller regelmæssige klippecyklusser?
• Stigninger: Er der områder, der er stejlere end “kun let hældning”? Roborock nævner op til 80% (38,7°).
• Forhindringer: Har du ofte forhindringer som slange, legetøj, havens dekoration, planteøer eller kantsten?
• Snævre passager: Er der smalle områder, hvor en robot skal dreje og omgå?
• Kantkrav: Vil du have så lidt efterarbejde som muligt ved kanter? Så bør du tage PreciEdge™ som tilbehør med i din beslutning.
• Vejr og vedligehold: Er der ofte regn i dit område? IPX6 og Rain Sensing er her klare plusser.
• Tyveririsiko: Står robotten synligt i haven? Så er alarm, PIN Lockout og 4G tracking relevante.

Hvis du svarer “ja” til flere punkter, er RockMow X1 LiDAR meget sandsynligt et stærkt valg.

En realistisk “testplan” for de første 14 dage

Da RockMow X1 LiDAR bygger stærkt på mapping og sensorfusion, er den første fase afgørende. Her er en fornuftig testplan, som du kan gennemføre med det samme:

1. Dag 1–2: Mapping og første ruter – Lad robotten registrere zonerne én gang. Sørg for, at der ikke ligger “usædvanlige” forhindringer i vejen.
2. Dag 3–5: Forhindringstjek – Placér bevidst et par typiske forhindringer (fx et stykke slange, en lille genstand) og observer, om den omgår eller klassificerer korrekt.
3. Dag 6–8: Kantkvalitet – Se, hvor rent der klippes ved kanter. Beslut, om du vil planlægge PreciEdge™ som tilbehør.
4. Dag 9–11: Stigninger og ujævne steder – Observer, om robotten forbliver stabil, og om der opstår gentagne stop på bestemte steder.
5. Dag 12–14: Optimering – Tilpas zoner/tider i appen. Definér evt. Wildlife-Friendly tidsvinduer, hvis du bruger funktionen.

Denne plan hjælper dig med at se systemets styrker og samtidig tidligt opdage, hvor du skal justere i haven.

Konklusion: For hvem Roborock RockMow X1 LiDAR virkelig er et premium-valg

Roborock RockMow X1 LiDAR er især et premium-valg, hvis din have er kompleks: med forhindringer, snævre passager, stigninger og et højt krav til autonom drift uden konstant indgriben. Kombinationen af 360° 3D-LiDAR, VSLAM og Vision-LiDAR-fusion er netop det sensor- og navigationskoncept, der adresserer sådanne udfordringer. Hertil kommer praktiske funktioner som Rain Sensing og IPX6, tyveribeskyttelse med alarm, PIN Lockout og 4G tracking samt app-styring med multi-zone management og real-time dashboard.

Hvis du derimod har en meget enkel have, kan en billigere model med mindre kompleks sensorteknologi være tilstrækkelig. Men så snart forhindringer, kantkrav og stigninger kommer sammen, bliver RockMow X1 LiDAR særligt interessant. Dens mål er ikke kun “at klippe på en eller anden måde”, men “Any Lawn. Any Challenge.” – og netop denne filosofi afspejles i dens tekniske tilgang.

FAQ: Ofte stillede spørgsmål om RockMow X1 LiDAR

Kræver RockMow X1 LiDAR en afgrænsningsledning?

Roborock beskriver AI-Powered Mapping uden ledninger og med minimal opsætning. I praksis betyder det geofencing og mapping via appen eller via den indledende opsætningsproces, ikke nødvendigvis den klassiske ledningsopsætning.

Hvor god er forhindringsnavigationen ved skiftende genstande?

Forhindringsundgåelse bygger på Vision-LiDAR-fusion og skelner kategorier som statiske forhindringer samt mennesker og dyr. Alligevel gælder det: Meget ofte bevægelige eller uforudsigelige objekter kan skabe mere usikkerhed i enhver sensorstrategi. Derfor er en observationsfase i de første dage en god idé.

Er kantkvaliteten virkelig “næsten perfekt”?

Roborock nævner en Edge Precision på 1.2 inches med PreciEdge™-skæremodulet. Vigtigt: Dette modul sælges separat. Hvis du vil have maksimal nærhed til kanter, bør du tage tilbehøret med i din planlægning.

Hvor stejlt kan robotten køre?

Roborock nævner stigninger på op til 80% (38.7°). Det er en høj værdi, men den faktiske ydeevne afhænger af underlaget, dækkets greb og vejret.

Hvad sker der i regn?

Roborock nævner Rain Sensing: Robotten registrerer regn og kører tilbage til ladestationen. Den fortsætter med at klippe, når forholdene igen passer.

Er der funktioner, der først kommer via OTA-opdatering?

Roborock gør i produktkommunikationen opmærksom på, at visse funktioner skulle være tilgængelige via en kommende OTA-opdatering. Det kan betyde, at ikke alt er aktiveret med det samme i den indledende fase.